步進電(dian)機低速(su)大扭矩(ju)設備，使(shi)傳輸更(geng)短這意(yi)味着更(geng)🏃‍♂️高㊙️的可(ke)靠性，更(geng)高的效(xiao)率，更小(xiao)間隙和(he)更低的(de)成本。正(zheng)是這一(yi)特👌點，使(shi)🔴得步進(jin)理想的(de)機器人(ren)，因爲大(da)多數機(ji)器人運(yun)動是短(duan)距離要(yao)求高加(jia)速度達(da)到低🛀點(dian)的循環(huan)周期。功(gong)率💃-重量(liang)比高于(yu)直流電(dian)動機低(di)。山社電(dian)機認爲(wei)大多數(shu)機器人(ren)運動是(shi)不是長(zhang)距離高(gao)😄速(因此(ci)高功率(lü))，但通常(chang)包括短(duan)距離的(de)停止和(he)啓動。在(zai)低轉速(su)高扭矩(ju)他們是(shi)理想的(de)機器人(ren)。

所有ST機(ji)器人有(you)編碼器(qi)反饋這(zhe)是相對(dui)于軟件(jian)電機計(ji)數。在其(qi)🥵中✉️不能(neng)被糾正(zheng)任何錯(cuo)誤的情(qing)況下，系(xi)統将停(ting)止。因此(ci)，該系統(tong)的完整(zheng)性要高(gao)得多。

所(suo)以機器(qi)人設計(ji)中選用(yong)步進電(dian)機用到(dao)的優點(dian)有以下(xia)👨‍❤️‍👨幾點⁉️：

1. 對(dui)于同等(deng)性能的(de)步進電(dian)機更便(bian)宜。

2. 步進(jin)電機是(shi)無刷電(dian)機等有(you)更長的(de)壽命。

3. 作(zuo)爲數字(zi)馬達就(jiu)可以準(zhun)确地定(ding)位不打(da)獵或過(guo)沖。

4. 驅動(dong)模塊不(bu)是線性(xing)放大器(qi)這意味(wei)着更少(shao)的散熱(re)☀️片，更高(gao)的效率(lü)，更高的(de)可靠性(xing)。

5. 驅動模(mo)塊比線(xian)性放大(da)器比較(jiao)便宜。

6. 沒(mei)有昂貴(gui)的伺服(fu)控制的(de)電子元(yuan)件，因爲(wei)信号直(zhi)接🔅從MPU起(qi)源。

7. 軟件(jian)故障安(an)全。主控(kong)闆問題(ti)步進脈(mo)沖。如果(guo)該軟件(jian)㊙️無法工(gong)作或崩(beng)潰電機(ji)停止。

8. 電(dian)子驅動(dong)器故障(zhang)安全。如(ru)遇驅動(dong)放大器(qi)故障的(de)電機鎖(suo)固，将♻️無(wu)♊法運行(hang)。當伺服(fu)驅動器(qi)發生故(gu)障的電(dian)機仍🎯然(ran)可以運(yun)行，可🌈能(neng)在全速(su)運轉。

9. 速(su)度控制(zhi)和可重(zhong)複的(晶(jing)體控制(zhi))。

10. 如果需(xu)要，步進(jin)電機運(yun)行極爲(wei)緩慢。

步(bu)進電機(ji)定位裝(zhuang)置，所以(yi)不能有(you)錯誤的(de)工作，例(li)如過度(du)的負荷(he)下不會(hui)放緩，但(dan)将停止(zhi)。它們不(bu)能被用(yong)來發揮(hui)獨立的(de)位置的(de)力。

但是(shi)機器人(ren)是位置(zhi)的設備(bei)，旨在進(jin)入位置(zhi)沒有錯(cuo)誤。在一(yi)♊檔或㊙️碰(peng)撞時看(kan)門狗編(bian)碼器報(bao)告錯誤(wu)并停止(zhi)進一步(bu)👨‍❤️‍👨的動作(zuo)的機器(qi)🌍人。

在某(mou)些低速(su)步進電(dian)機可以(yi)産生共(gong)鳴同步(bu)和拖延(yan)的⭕損失(shi)。每個步(bu)進電機(ji)驅動器(qi)是獨立(li)的微處(chu)理器控(kong)制，驅動(dong)電機僞(wei)正弦稱(cheng)爲微步(bu)。微碼手(shou)表共振(zhen)和自動(dong)切換的(de)相位和(he)電流來(lai)補償。沉(chen)默的驅(qu)動器上(shang)運行的(de)微步進(jin)模式🧡下(xia)，電機在(zai)整個速(su)度🔅範圍(wei)内可以(yi)在視頻(pin)看到。